第105章 向量算法

“别听他瞎掰！搞人脸识别，再加语言系统，老方，你不想毕业了？”胡耀光凑过来，笑着调侃。

“方瑞，现实点吧！能让它站稳，完整跳个舞就差不多了！其他的别多想。”郑义权跟着走过来，拍了拍方瑞的肩膀，安抚道。

“卧槽！你们就不能做个人！故意拆我的台？”方瑞瞪了他两一眼，气急败坏地质问。

“我是让你面对现实，搞人脸识别，涉及各种模块算法，语言系统涉及人工智能方向，咱课程这么紧张，你确定能抽得出时间？”胡耀光看着方瑞，笑问道。

“就是，这学期的专业课又难又多，我们是替你着想，先确保不挂科再说吧！”郑义权叹气道。

“去，去，一边去，……，我的脸都被你两个丢光了！”方瑞推着胡耀光，没好气地挥赶。

“别啊！有事说事，咱别动手啊！”

“老方，我是为了你好，万一你的话实现不了！岂不是更丢人！”

“根据公式，将人体关节角度计算简化为对空间向量夹角的计算，……。即求空间平面xoz与肩膀、肘关节、手所组成平面的夹角，并以其夹角完成对肩膀，……。”

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机器人模型的创作思路，主板设定，所使用的芯片，机器人关节控制，程序编码，……，等等，李华看了这款机器人模型后，结合电子学技能提升后的知识，将机器人模型使用的技术分解了十之八九。

“差不多这样了，你看下适不适用！”李华停了笔，看着方瑞笑着说。

“你没误会，机器人设计这方面，我真是刚入门的，昨天刚接触，我是软件开发，数学这方面强一些。”李华笑了笑，解释道。

“是啊！你的想法跟我不谋而合，这是后续要改进的方向。”方瑞笑着点头，认可了李华的说法。

“还好吧！不过，这只解决了一部分，机器人模仿人体腿部动作时还会遇到平衡问题，我觉得还需要给机器人加装陀螺仪，传感器，实时调整机器人重心，保持机器人站立的稳定性。”李华笑了笑，接着道。

……。

“嗯，发现了一点问题！”李华打量着机器人模型，突然点头道。

“应该可以，先用空间向量算法计算一下关节的角度。”李华点了点头，笑着说。

“根据式5和式6分别计算出向量es和向量eh，分别对应肘关节指向肩膀和肘关节指向手腕的两条向量；式7通过叉乘计算出肩膀、肘、手所构成空间平面的法向量n1；式8代表空间平面xoz的法向量；……，求取法向量n1与法向量n2的夹角，……。”李华写了好几页公式，最后，将机器人模型的关节角度问题计算了出来。

“原来你对机器人的认知这么深，之前我误会你了！实在不好意思。”方瑞看着李华，突然和他道歉道。

方瑞死死盯着李华描写的数学公式，竖耳倾听着李华的讲解，全神贯注，眼睛越听越亮。

李华接过纸和笔，走到书桌前，画了个十字坐标轴，标准数学符号，向方瑞讲解起来：“角度的计算，我们一般使用解析几何，但是，解析几何会有一个问题—边界条件，需考虑各种特殊情况：平行、重叠、垂直、相交……，这直接导致了代码量的爆炸性增长，码和调试都变得异常困难。……，所以，可以改用向量法计算这个关节角度，向量法使用的是常规的数学坐标系，……。”